ERG理論是生存、相互關系、成長三核心需要理論的簡稱。ERG理論的成長需要是指個體追求自我發展的內在欲望。這一類需要可與馬斯洛需要層次理論中部分“尊嚴需要”和全部“自我實現需要”相對應。
生存的需要
生存的需要與人們基本的物質生存需要有關，即生理和安全需求（如衣、食、行等），關系到人的存在或生存，這實際上相當于馬斯洛理論中的前兩個需求。
相互關系的需要
相互關系的需要，即指人們對于保持重要的人際關系的要求。這種社會和地位的需要的滿足是在與其他需要相互作用中達成的，與馬斯洛的社會需要和自尊需要分類中的外在部分是相對應的。
成長發展的需要
奧爾德弗把成長發展的需要獨立出來，它表示個人謀求發展的內在愿望，包括馬斯洛的自尊需要分類中的內在部分和自我實現層次中所包含的特征。
即個人自我發展和自我完善的需求，這種需求通過創造性地發展個人的潛力和才能、完成挑戰性的工作得到滿足，這相當于馬斯洛理論中第四、第五層次的需求。
差異化
除了用3種需要替代了5種需要以外，與馬斯洛的需要層次理論不同的是，奧爾德弗的“ERG”理論還表明了：人在同一時間可能有不止一種需要起作用；如果較高層次需要的滿足受到抑制的話，那么人們對較低層次的需要的渴望會變得更加強烈。
馬斯洛的需要層次是一種剛性的階梯式上升結構，即認為較低層次的需要必須在較高層次的需要滿足之前得到充分的滿足，二者具有不可逆性。而相反的是，“ERG”理論并不認為各類需要層次是剛性結構，比如說，即使一個人的生存和相互關系需要尚未得到完全滿足，他仍然可以為成長發展的需要工作，而且這3種需要可以同時起作用。
此外，“ERG”理論還提出了一種叫做“受挫——回歸”的思想。馬斯洛認為當一個人的某一層次需要尚未得到滿足時，他可能會停留在這一需要層次上，直到獲得滿足為止。相反地，“ERG”理論則認為，當一個人在某一更高等級的需要層次受挫時，那么作為替代，他的某一較低層次的需要可能會有所增加。例如，如果一個人社會交往需要得不到滿足，可能會增強他對得到更多金錢或更好的工作條件的愿望。與[[馬斯洛需要層次理論]]相類似的是，“ERG”理論認為較低層次的需要滿足之后，會引發出對更高層次需要的愿望。不同于需要層次理論的是，“ERG”理論認為多種需要可以同時作[激勵因素而起作用，并且當滿足較高層次需要的企圖受挫時，會導致人們向較低層次需要的回歸。因此，管理措施應該隨著人的需要結構的變化而做出相應的改變，并根據每個人不同的需要制定出相應的管理策略。
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